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Insegnamento: Complementi di cinematica e dinamica delle macchine (Offerta Formativa a.a. 2017/2018)

Corso di studio: INGEGNERIA MECCATRONICA (D.M.270/04)

CFU12
Moduli

Modulo: Complementi di cinematica e dinamica delle macchine
TAF: Caratterizzante; SSD: ING-IND/13; Ambito: Ingegneria meccanica
Docenti: Riccardo RUBINI, Marco COCCONCELLI

Materiale Didattico Accedi al materiale didattico su Dolly
Propedeuticità obbligatorie
Modalità di accertamento del profitto Orale
Modalità di valutazione Voto
Esse3 Accedi ai dati dell'insegnamento su Esse3
Lingua di insegnamento

Italiano

Partizionamento studenti

Nessun partizionamento

Obiettivi

Il corso è dedicato alla meccanica dei robot ed alla meccanica delle vibrazioni: analisi cinematica diretta ed inversa dei manipolatori e monitoraggio e diagnostica delle macchine rotanti mediante il rilievo e l'analisi delle vibrazioni

Prerequisiti

Meccanica applicata alle macchine

Contenuti

Cinematica del punto e del corpo rigido; equazioni di chiusura; analisi cinematica diretta ed inversa; gruppi di Assur; angoli di Eulero; matrici di trasformazione; notazione di Denavit-Hartemberg; Jacobiano analitico e geometrico; analisi di posizione diretta ed inversa; statica e dinamica di manipolatori seriali e paralleli; vibrazioni ad N gradi di libertà; vibrazioni dei continui; elementi di analisi dei dati; elementi di teoria delle probabilità; acquisizione ed elaborazione dei dati; analisi sperimentale delle vibrazioni; diagnostica

Metodi didattici

Le lezioni vengono svolte in aula o in laboratorio informatico, dove gli allievi sviluppano programmi per l'analisi del segnale vibratorio in ambiente Labview

Verifica dell'apprendimento

La prova finale è scritta. Per superare l'esame è necessario che sia sufficiente sia la parte dei Meccanica dei Robot che quella di Meccanica delle vibrazioni

Testi

L. Sciavicco, B. Siciliano, "Robotica industriale: modellistica e controllo di manipolatori", Ed. McGraw-Hill, Milano, 2000, ISBN: 88-386-0874-1

Docenti

Riccardo RUBINI
Marco COCCONCELLI